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為徑向畸變和切向畸變乃沙。 徑向畸變是沿著透鏡半徑方向分布的畸變，產(chǎn)生原因是光線在原理透鏡中心的地方比靠近中心的地方更加彎曲诗舰，這種畸變在普通廉價的鏡頭中表現(xiàn)更加明顯崔涂，徑向畸變主要包括桶形畸變和枕形畸變兩種。徑向畸變模型：切向畸變是由于透鏡本身與相機(jī)傳感器平面（成像平面）或圖像平面不平行而產(chǎn)生的始衅，這種情況多是由于透鏡被粘貼到鏡頭模組上的安裝偏差導(dǎo)致。切向畸變模型：其中缭保，分別為理想的無畸變歸一化坐標(biāo)汛闸，畸變后歸一化坐標(biāo)。存在r2=x2+y2的關(guān)系艺骂，其中r為像素點(diǎn)到圖像中心點(diǎn)的距離诸老。通過相機(jī)標(biāo)定，求出k1,k2,k3,p,p2 進(jìn)而對圖片進(jìn)行去畸變處理钳恕。 ...
張正友標(biāo)定方法是用于求解相機(jī)內(nèi)參和畸變系數(shù)的經(jīng)典方法别伏。我們以表示像素坐標(biāo)，以表示世界坐標(biāo)忧额。張氏標(biāo)定法利用棋盤格標(biāo)定板進(jìn)行標(biāo)定厘肮。利用相應(yīng)的圖像檢測算法可以得到每一個角點(diǎn)的像素坐標(biāo)。同時睦番，張正友標(biāo)定法規(guī)定类茂，世界坐標(biāo)系固定于棋盤格上，則棋盤格上的任意一點(diǎn) 托嚣。因此巩检，角點(diǎn)的像素坐標(biāo) 對應(yīng)的世界坐標(biāo)系下的。利用這一關(guān)系求解得出相機(jī)的內(nèi)參矩陣示启，外參矩陣和畸變參數(shù)兢哭。張正友標(biāo)定法求解內(nèi)參矩陣和外參矩陣先后思路：求解內(nèi)參矩陣和外參矩陣的積-->求解內(nèi)參矩陣-->求解外參矩陣。單點(diǎn)無畸變相機(jī)成像模型為：其中為尺度因子夫嗓； 是像素坐標(biāo)的齊次坐標(biāo)迟螺；是相機(jī)的內(nèi)參矩陣，包含仿射變換和透視投影舍咖；是外參矩陣煮仇，包含剛體 ...
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