中文：機(jī)器視覺移层；英文：machine vision

3D成像機(jī)器視覺系統(tǒng)對于物體的定位和辨識等處理結(jié)果最終將交于工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行相應(yīng)操作章姓。機(jī)器視覺系統(tǒng)供工業(yè)機(jī)器人使用的數(shù)據(jù)以坐標(biāo)形式給出。為了了解作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)的工業(yè)機(jī)器人如何使用視覺系統(tǒng)給出的坐標(biāo)信息识埋，有必要簡單了解一下工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系統(tǒng)凡伊。機(jī)器視覺和工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系之間有相似也有不同。二者有類似的世界坐標(biāo)系窒舟，工業(yè)機(jī)器人基于自身的動作衍生出的關(guān)節(jié)坐標(biāo)系等則不同于機(jī)器視覺常用的笛卡爾坐標(biāo)系系忙。接下來將對工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系做一一介紹。工業(yè)機(jī)器人常用坐標(biāo)系有：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系惠豺，世界坐標(biāo)系银还，手動坐標(biāo)系，工具坐標(biāo)系洁墙，用戶坐標(biāo)系蛹疯，單元坐標(biāo)系。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系：設(shè)定在機(jī)器人關(guān)節(jié)中的坐標(biāo)系热监，原點(diǎn)設(shè)置在機(jī)器人關(guān)節(jié)中心點(diǎn)處捺弦。世界 ...

幾何變換，是機(jī)器視覺中的一個很好用的數(shù)學(xué)工具孝扛。上例中的關(guān)系式如果用普通坐標(biāo)則表達(dá)為：引入齊次坐標(biāo)的形式更利于后續(xù)的計算列吼。補(bǔ)充說明：齊次坐標(biāo)可以簡單理解為將一個N維向量用N+1維向量進(jìn)行表示。一個點(diǎn)(X,Y)在齊次坐標(biāo)里面變成了（x,y,w）苦始，并且有X = x/w寞钥，Y =y/w。例如：笛卡爾坐標(biāo)系下（1盈简，2）的齊次坐標(biāo)可以表示為（1凑耻，2太示，1），如果點(diǎn)（1香浩，2）移動到無限遠(yuǎn)處类缤，在笛卡爾坐標(biāo)下它變?yōu)?∞,∞)，然后它的齊次坐標(biāo)表示為（1邻吭，2餐弱，0），因?yàn)?1/0, 2/0) = (∞,∞) 囱晴。您可以通過我們的官方網(wǎng)站了解更多的產(chǎn)品信息膏蚓，或直接來電咨詢4006-888-532。 ...

相機(jī)的內(nèi)參和外參相機(jī)成像系統(tǒng)中包好的四個坐標(biāo)系：世界坐標(biāo)系畸写，相機(jī)坐標(biāo)系驮瞧，圖像坐標(biāo)系，像素坐標(biāo)系枯芬。他們之間的轉(zhuǎn)換及數(shù)學(xué)模型如圖：其中（U论笔，V，W）是世界坐標(biāo)系下一個點(diǎn)的物理坐標(biāo)千所，（u狂魔，v）為該點(diǎn)在像素坐標(biāo)系下的像素坐標(biāo)，Z為尺度因子淫痰，R為旋轉(zhuǎn)變換最楷，T為平移變換。上式可以簡化為單點(diǎn)無畸變相機(jī)成像模型：相機(jī)標(biāo)定其實(shí)是為了對一個成像系統(tǒng)建模待错，以進(jìn)行計算籽孙。模型計算必不可少的就是相機(jī)的內(nèi)參矩陣和外參矩陣。這也是相機(jī)標(biāo)定的求解目標(biāo)之一朗鸠。圖像的畸變及其矯正圖像的畸變由于相機(jī)鏡頭光線性能的不完美造成蚯撩，可以通過技術(shù)改善，不能完全消除烛占。越是廣角鏡頭畸變越嚴(yán)重胎挎。鏡頭畸變實(shí)際上是光學(xué)透鏡固有的透視失真的總稱，也就是因?yàn)? ...

張正友標(biāo)定方法是用于求解相機(jī)內(nèi)參和畸變系數(shù)的經(jīng)典方法忆家。我們以表示像素坐標(biāo)犹菇，以表示世界坐標(biāo)。張氏標(biāo)定法利用棋盤格標(biāo)定板進(jìn)行標(biāo)定芽卿。利用相應(yīng)的圖像檢測算法可以得到每一個角點(diǎn)的像素坐標(biāo)揭芍。同時，張正友標(biāo)定法規(guī)定卸例，世界坐標(biāo)系固定于棋盤格上称杨，則棋盤格上的任意一點(diǎn) 肌毅。因此，角點(diǎn)的像素坐標(biāo) 對應(yīng)的世界坐標(biāo)系下的姑原。利用這一關(guān)系求解得出相機(jī)的內(nèi)參矩陣悬而，外參矩陣和畸變參數(shù)。張正友標(biāo)定法求解內(nèi)參矩陣和外參矩陣先后思路：求解內(nèi)參矩陣和外參矩陣的積-->求解內(nèi)參矩陣-->求解外參矩陣锭汛。單點(diǎn)無畸變相機(jī)成像模型為：其中為尺度因子笨奠； 是像素坐標(biāo)的齊次坐標(biāo)；是相機(jī)的內(nèi)參矩陣唤殴，包含仿射變換和透視投影般婆；是外參矩陣，包含剛體 ...

人們最熟悉的3D成像莫過于3D電影和全息投影了朵逝。但是這有時是利用人眼的錯覺蔚袍，而非真正的3D成像。是“假三維”廉侧。與之相對的則有包含具體的方向和距離等信息的3D成像技術(shù)页响。根據(jù)成像原理的不同篓足，主要有以下四類：1. 雙目視覺（stereo vision）2. 激光三角法（laser triangulation）3. 結(jié)構(gòu)光3D成像（structured light 3D imaging）4. 飛行時間法ToF（time of light）在進(jìn)行進(jìn)一步的介紹之前先對深度圖和點(diǎn)云做簡單介紹段誊，其中深度圖是指將圖像采集器到場景中各點(diǎn)的距離（深度）值作為像素值的圖像。點(diǎn)云是目標(biāo)表面特性的海量點(diǎn)集合栈拖；根據(jù)激光原理 ...

機(jī)器人視覺應(yīng)用中连舍，手眼標(biāo)定是一個非常基礎(chǔ)且關(guān)鍵的問題涩哟。簡單來說手眼標(biāo)定的目的就是獲取機(jī)器人坐標(biāo)系和相機(jī)坐標(biāo)系的關(guān)系索赏，最后將視覺識別的結(jié)果轉(zhuǎn)移到機(jī)器人坐標(biāo)系下。手眼標(biāo)定行業(yè)內(nèi)分為兩種形式贴彼，根據(jù)相機(jī)固定的地方不同潜腻，如果相機(jī)和機(jī)器人末端固定在一起，就稱之為“眼在手”（eye inhand）器仗，如果相機(jī)固定在機(jī)器人外面的底座上融涣，則稱之為“眼在外”（eye to hand）。在eye in hand關(guān)系下精钮，兩次運(yùn)動威鹿，機(jī)器人底座和標(biāo)定板的關(guān)系始終不變。求解的量為相機(jī)和機(jī)器人末端坐標(biāo)系的位姿關(guān)系轨香。在eye to hand關(guān)系下忽你，兩次運(yùn)動，機(jī)器人末端和標(biāo)定板的位姿關(guān)系始終不變臂容。求解的量為相機(jī)和機(jī)器人底座坐標(biāo)系之 ...

泛三維掃描：機(jī)器視覺的形成科雳，少不了對目標(biāo)三維圖像的捕捉根蟹。牙齒矯正，零部件加工等都需要獲得目標(biāo)精細(xì)的三維結(jié)構(gòu)糟秘。FPGA芯片具有高速娜亿、并行的特點(diǎn)，而DMD芯片蚌堵，可以產(chǎn)生高品質(zhì)的結(jié)構(gòu)光买决，基于DMD的三維掃描，具有速度快吼畏，準(zhǔn)確度高等特點(diǎn)督赤。3D打印：基于DMD芯片的3D打印泻蚊，相較于傳統(tǒng)的打印模式躲舌。具有精度高，速度快性雄，即使打印復(fù)雜模型没卸，也能達(dá)到比較高的質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)∶胄可以適應(yīng)大物件和細(xì)微特診結(jié)構(gòu)的打印约计，已經(jīng)被廣泛應(yīng)用在打印醫(yī)用人體植入物、消費(fèi)電子等諸多領(lǐng)域迁筛。無掩膜光刻：傳統(tǒng)光刻掩膜制作難度大煤蚌、價格昂貴。DMD空間光調(diào)制器具有靈活细卧、高速尉桩、可編程等特點(diǎn)√懊恚可以通過對DMD芯片圖形的編程蜘犁，控制DMD的衍射圖像，從而取代 ...

GB）相機(jī)被機(jī)器視覺制造商廣泛使用止邮。這些相機(jī)很適合根據(jù)物體的形狀和顏色來表征物體这橙。然而，由于只有三個可見波段可用农尖，他們的識別能力是最小的析恋。高光譜相機(jī)可用于更高要求的應(yīng)用，通過記錄寬光譜帶通上的數(shù)百個波段來測量物體或場景盛卡。這些波段是連續(xù)的助隧，并不局限于光譜的可見部分。高光譜成像（HSI）為用戶提供了大量的信息，允許根據(jù)化學(xué)成分來識別篩選材料并村，而不僅僅是大小巍实、形狀和可見顏色。每種材料都有其獨(dú)特的組成哩牍，因此對電磁光譜的反應(yīng)也是獨(dú)特的棚潦。HSI相機(jī)提取這種奇異的反應(yīng)，并將其反演成用于識別的特征膝昆，就像使用指紋識別個人一樣丸边。圖1: 杏仁（FX10;紅色）和殼（FX10;洋紅色）的近紅外光譜。杏仁（深藍(lán)色）和殼 ...

荚孵。許多人使用機(jī)器視覺來完成這項(xiàng)任務(wù)妹窖，只有少數(shù)人使用高光譜相機(jī)。高光譜成像技術(shù)是一種非接觸式的無損檢測收叶，它是將近紅外光譜與空間分布相結(jié)合的一種技術(shù)骄呼。這能夠?yàn)樵S多種食品的質(zhì)量控制和等級劃分提供了新的方法。通過使用高光譜成像判没，機(jī)器視覺系統(tǒng)可以比傳統(tǒng)的視覺方法（主要是RGB和X-射線傳感器）揭示肉制品的更多信息蜓萄。高光譜相機(jī)生成的圖像中，每個像素中包含所有的光譜信息澄峰。這允許：1. 污染物的檢測嫉沽，如塑料、木頭和骨頭摊阀。2. 化學(xué)和營養(yǎng)特性的量化耻蛇，包括pH值、糖分胞此、脂肪含量、水分和鹽的含量跃捣。單靠高光譜成像并不能解決所有問題漱牵。但它可以作為一種補(bǔ)充技術(shù)，尤其是對于X-射線疚漆。高光譜成像不能穿透樣品酣胀，而X射線可以穿透 ...

F相機(jī)與普通機(jī)器視覺成像過程也有類似之處，都是由光源娶聘、光學(xué)部件闻镶、傳感器、控制電路以及處理電路等幾部單元組成丸升。與同屬于非嵌入式三維探測铆农、適用領(lǐng)域非常類似的雙目測量系統(tǒng)相比，TOF相機(jī)具有根本不同的3D成像機(jī)理狡耻。雙目立體測量通過左右立體像對匹配后墩剖，再經(jīng)過三角測量法來進(jìn)行立體探測猴凹，而TOF相機(jī)是通過入、反射光探測來獲取的目標(biāo)距離獲取岭皂。以上為對幾種點(diǎn)云信息獲取方式的介紹郊霎。您可以通過我們的官方網(wǎng)站了解更多的產(chǎn)品信息，或直接來電咨詢4006-888-532爷绘。 ...