工業(yè)方向的上下料程癌、無序抓取舷嗡、物料分揀等是3D成像，機器視覺的應用方向之一嵌莉。3D成像機器視覺相當于大腦进萄，而工業(yè)機器人相當于
雙手。機器視覺獲得的數(shù)據(jù)如何應用到工業(yè)機器人上涉及到坐標系轉(zhuǎn)換與標定的問題锐峭。行業(yè)內(nèi)通常稱為手眼標定中鼠。在了解整體之前有必
要先了解一下工業(yè)機器人的坐標系。
3D成像機器視覺系統(tǒng)對于物體的定位和辨識等處理結果最終將交于工業(yè)機器人執(zhí)行相應操作沿癞。機器視覺系統(tǒng)供工業(yè)機器人使用的數(shù)據(jù)
以坐標形式給出援雇。為了了解作為執(zhí)行機構的工業(yè)機器人如何使用視覺系統(tǒng)給出的坐標信息，有必要簡單了解一下工業(yè)機器人的坐標系
統(tǒng)椎扬。機器視覺和工業(yè)機器人的坐標系之間有相似也有不同惫搏。二者有類似的世界坐標系，工業(yè)機器人基于自身的動作衍生出的關節(jié)坐標系
等則不同于機器視覺常用的笛卡爾坐標系蚕涤。
接下來將對工業(yè)機器人的坐標系做一一介紹筐赔。
工業(yè)機器人常用坐標系有：關節(jié)坐標系，世界坐標系揖铜，手動坐標系茴丰，工具坐標系，用戶坐標系天吓，單元坐標系贿肩。
關節(jié)坐標系：設定在機器人關節(jié)中的坐標系，原點設置在機器人關節(jié)中心點處龄寞。
世界坐標系：原點定義在J2軸所處水平面與J1軸交點處尸曼，Z軸向上，X軸向前萄焦，Y軸按右手規(guī)則確定。通常情況下，用戶坐標系以及工具
坐標系基于世界坐標系設定拂封，用于位置數(shù)據(jù)的示教和執(zhí)行茬射。
工具坐標系：用于定義工具中心點和工具姿態(tài)的坐標系。工具中心點（Tool Center Point冒签，TCP）是機器人系統(tǒng)的控制點在抛，出廠時默
認于最后一個運動軸或連接法蘭的中心。
用戶坐標系：用戶對每個作業(yè)空間進行定義的直角坐標系萧恕，需要在編程前進行自定義刚梭。如果未定義則與世界坐標系重合。用戶可設置多
個用戶坐標系票唆。同軌跡不同位置的作業(yè)任務通過用戶坐標系可以簡單實現(xiàn)朴读。
手動坐標系：手動坐標系時在機器人作業(yè)空間中，為了方便有效地進行線性運動示教而定義的坐標系走趋，只用于示教衅金，在程序中不能被調(diào)
用。未定義時與世界坐標系重合簿煌。
單元坐標系：用來表示工作單元內(nèi)的機器人位置氮唯。多臺機器人示教時使用。通過設定單元坐標系可以表達機器人相互之間的位置關系姨伟。
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