多自由度梯度磁場(chǎng)控制系統(tǒng)相關(guān)應(yīng)用文獻(xiàn)（2017-2022）

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多自由度梯度磁場(chǎng)控制系統(tǒng)相關(guān)應(yīng)用文獻(xiàn)（2017-2022）

昊量光電新引入瑞士蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院機(jī)器人與智能系統(tǒng)研究所研發(fā)的多自由度梯度磁場(chǎng)控制系統(tǒng)MFG系列。這些MFG多自由度梯度磁場(chǎng)控制系統(tǒng)能夠產(chǎn)生各種各樣的靜態(tài)或時(shí)變磁場(chǎng)豫缨，用于研究磁場(chǎng)依賴現(xiàn)象独令，它們也用于開發(fā)磁性微納米機(jī)器人以及其他微操作程序的應(yīng)用。多自由度梯度磁場(chǎng)控制系統(tǒng)MFG系列產(chǎn)生場(chǎng)和場(chǎng)梯度好芭，為5個(gè)自由度提供力和扭矩燃箭，非接觸式驅(qū)動(dòng)，用于顆粒定向和定位舍败，粘滑或滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)招狸，以及鞭毛游動(dòng)。應(yīng)用包括工程和流體動(dòng)力學(xué)研究邻薯，局部流變學(xué)測(cè)量裙戏，微觀力學(xué)生物學(xué)刺激和表征。

 

以下2017到2022年之間描述厕诡、使用或引用這款MiniMag / nanomag / OCTomag系統(tǒng)的相關(guān)文章列表:

 

1. Hongri Gu, Emre Hanedan, Quentin Boehler, Tian-Yun Huang, Arnold J.T.M. Mathijssen and Bradley Nelson. Artificial Microtubules for Rapid and Collective Transport of Magnetic Microcargoes. Nat. Mach. Intell. 4, 678-684 (2022).

摘要:微貨物的定向運(yùn)輸對(duì)于生物體以及微機(jī)器人累榜、納米技術(shù)和生物醫(yī)學(xué)的應(yīng)用至關(guān)重要。現(xiàn)有的遞送技術(shù)往往存在速度低灵嫌、導(dǎo)航控制有限和心血管血流分散的問題壹罚。在細(xì)胞生物學(xué)中冀偶，這些問題在很大程度上由細(xì)胞骨架馬達(dá)克服，這些馬達(dá)沿著微管高速公路攜帶囊泡渔嚷。受此啟發(fā)进鸠，我們開發(fā)了一種人工微管(AMT)，這是一種結(jié)構(gòu)的微纖維形病，嵌入微磁鐵客年，引導(dǎo)顆粒快速通過流動(dòng)網(wǎng)絡(luò)漠吻。與現(xiàn)有技術(shù)相比量瓜，在相同的驅(qū)動(dòng)頻率下，微貨物的移動(dòng)速度要快一個(gè)數(shù)量級(jí)途乃，并且通過強(qiáng)大的動(dòng)態(tài)錨定效應(yīng)減輕了分散绍傲。即使在強(qiáng)大的流體流動(dòng)中，巨大的局部磁場(chǎng)梯度也可以實(shí)現(xiàn)錨定和引導(dǎo)推進(jìn)耍共。zui后烫饼，我們證明了AMT可以促進(jìn)微粒自組裝成活性物質(zhì)團(tuán)簇，然后通過集體橋接墊腳石來(lái)提高它們的行走速度试读。因此杠纵，我們展示了一種獨(dú)特的策略，用于微血管網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的穩(wěn)健遞送和微創(chuàng)干預(yù)钩骇，其非平衡效應(yīng)可能與增強(qiáng)生物運(yùn)輸過程同樣相關(guān)比藻。

 

2. T. Gwisai, N. Mirkhani, M.G. Christiansen, T.T. Nguyen, V. Ling and S. Schuerle. Magnetic torque-driven living microrobots for increased tumor infiltration. Sci. Robot. 7, eabo0665 (2022).

摘要：結(jié)合自推進(jìn)和磁引導(dǎo)的細(xì)菌微型機(jī)器人越來(lái)越被認(rèn)為是有前途的靶向癌癥治療藥物遞送載體。到目前為止倘屹，控制策略要么依賴于難以擴(kuò)展的磁場(chǎng)梯度银亲，要么使用受細(xì)菌馬達(dá)限制的推進(jìn)力的定向磁場(chǎng)。在這里纽匙，我們提出了一種基于旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的磁轉(zhuǎn)矩驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)方案务蝠，以無(wú)線控制磁螺旋藻AMB-1承載多功能脂質(zhì)體貨物。我們觀察到通過血管內(nèi)皮模型的共軛易位增加了4倍哄辣，并發(fā)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)這種增加的運(yùn)輸?shù)闹饕獧C(jī)制是在細(xì)胞界面上的扭矩驅(qū)動(dòng)的表面探索请梢。使用球體作為三維腫瘤模型，熒光標(biāo)記的細(xì)菌在暴露于旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的樣品中以高達(dá)21倍的高信號(hào)定植其核心區(qū)域力穗。除了增強(qiáng)傳輸外毅弧，我們還證明了這種磁刺激同時(shí)驅(qū)動(dòng)和感應(yīng)檢測(cè)AMB-1的適用性。zui后当窗，我們證明了RMF在小鼠全身靜脈給藥后顯著增強(qiáng)體內(nèi)AMB-1腫瘤積累够坐。我們的研究結(jié)果表明，可擴(kuò)展的磁轉(zhuǎn)矩驅(qū)動(dòng)控制策略可以很好地利用生物混合微型機(jī)器人。磁轉(zhuǎn)矩驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)增強(qiáng)了活體微型機(jī)器人在體外和體內(nèi)跨越生理屏障的滲透元咙。

 

3. H. Chen, Y. Li, Y. Wang, P. Ning, Y. Shen, X. Wei, Q. Feng, Y. Liu, Z. Li, C. Xu, S. Huang, C. Deng, P. Wang, and Y. Cheng. An Engineered Bacteria-Hybrid Microrobot with the Magnetothermal Bioswitch for Remotely Collective Perception and Imaging-Guided Cancer Treatment. ACS Nano 16, 6118?6133 (2022).

摘要：由多種推進(jìn)力驅(qū)動(dòng)的微型機(jī)器人在生理環(huán)境中具有巨大的無(wú)創(chuàng)靶向遞送潛力梯影。然而，在低雷諾數(shù)生物環(huán)境下的遠(yuǎn)程集體感知和精確推進(jìn)仍然是微型機(jī)器人在體內(nèi)實(shí)現(xiàn)預(yù)期治療效果的主要挑戰(zhàn)庶香。在這里甲棍，我們報(bào)道了一種生物混合微型機(jī)器人，它集成了磁赶掖、熱感猛、缺氧敏感性和內(nèi)部熒光蛋白，作為靶向癌癥治療的熱和定位信號(hào)的雙重報(bào)告者奢赂。微機(jī)器人系統(tǒng)中有三個(gè)關(guān)鍵元素陪白，包括負(fù)載磁性納米粒子(MNP)的益生菌大腸桿菌Nissle1917 (EcN@MNP)，用于空間磁性和缺氧感知膳灶，設(shè)計(jì)到細(xì)菌中的熱邏輯電路咱士，用于控制mCherry的生物合成，作為溫度和定位報(bào)告器轧钓，以及編碼在EcN中的NDH-2酶序厉，用于增強(qiáng)抗癌治療。根據(jù)基于熒光蛋白的成像反饋聋迎，該微型機(jī)器人在磁場(chǎng)作用下對(duì)腫瘤區(qū)域表現(xiàn)出良好的熱敏性和主動(dòng)靶向能力脂矫。結(jié)合磁熱消融和NDH-2誘導(dǎo)的活性氧(ROS)損傷，在體外和體內(nèi)有效地觸發(fā)了癌細(xì)胞的凋亡霉晕。我們的研究表明，生物混合EcN微型機(jī)器人是一個(gè)理想的平臺(tái)捞奕，將物理牺堰、生物和化學(xué)特性整合在一起，用于集體感知和推進(jìn)靶向癌癥治療颅围。

 

4. Jiaen Wu, David Folio, Jiawei Zhu, Bumjin Jang, Xiangzhong Chen, Junxiao Feng, Pietro Gambardella, Jordi Sort, Josep Puigmarti-Luis, Olgac Ergeneman, Antoine Ferreira and Salvador Pané. Motion Analysis and Real-Time Trajectory Prediction of Magnetically Steerable Catalytic Janus Micromotors. Advanced Intelligent Systems 4: no. 11, pp. 2200192 (2022)

摘要：化學(xué)驅(qū)動(dòng)的微電機(jī)顯示不可預(yù)測(cè)的軌跡伟葫，由于旋轉(zhuǎn)布朗運(yùn)動(dòng)與周圍的流體分子相互作用。這阻礙了這些微型機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用院促，特別是在需要精確控制的地方筏养。為了克服旋轉(zhuǎn)布朗運(yùn)動(dòng)，增加運(yùn)動(dòng)的方向性常拓，機(jī)器人通常用磁性成分裝飾渐溶，并由外部磁場(chǎng)引導(dǎo)。然而弄抬，盡管方法簡(jiǎn)單茎辐，但對(duì)其運(yùn)動(dòng)的明確分析和建模仍然有限。在這里，催化Janus微電機(jī)制造與不同的磁化和磁性轉(zhuǎn)向控制自推進(jìn)運(yùn)動(dòng)顯示拖陆。為了分析微電機(jī)的動(dòng)態(tài)行為弛槐，從理論上建立了一種狀態(tài)相關(guān)系數(shù)與魯棒兩級(jí)卡爾曼濾波器相結(jié)合的動(dòng)態(tài)模型，該模型可以成功地實(shí)時(shí)預(yù)測(cè)微電機(jī)在均勻粘性流動(dòng)中的運(yùn)動(dòng)軌跡依啰。在大范圍的模型參數(shù)變化范圍內(nèi)乎串，理論預(yù)測(cè)的動(dòng)力學(xué)和實(shí)驗(yàn)觀測(cè)結(jié)果之間有很好的一致性。所建立的模型可以普遍適用于不同尺寸速警、幾何形狀和材料的各種催化微納米發(fā)動(dòng)機(jī)設(shè)計(jì)叹誉，甚至適用于不同的燃料溶液。zui后坏瞄，該模型可作為生物傳感桂对、檢測(cè)燃料濃度或確定未知環(huán)境下小型電機(jī)推進(jìn)機(jī)制的平臺(tái)。

 

5. Victor de la Asuncion-Nadal, Andrea Veciana, Shen Ning, Anastasia Terzopoulou, Semih Sevim, Xiang-Zhong Chen, De Gong, Jun Cai, Pedro Wendel-Garcia, Beatriz Jurado-Sanchez, Alberto Escarpa, Josep Puigmarti-Luis and Salvador Pané. MoSBOTs: Magnetically Driven Biotemplated MoS2-Based Microrobots for Biomedical Applications Small 18(33), pp. 2203821 (2022).

摘要：二維層狀二硫化鉬(MoS2)納米材料具有很高的生物相容性鸠匀、機(jī)械和電氣性能以及靈活的功能化特性蕉斜，是生物醫(yī)學(xué)應(yīng)用的一個(gè)很有前景的平臺(tái)。此外缀棍，MoS2的帶隙可以被設(shè)計(jì)成吸收寬波長(zhǎng)范圍內(nèi)的光宅此，然后將其轉(zhuǎn)化為局部熱，用于光熱組織消融和再生爬范。然而父腕，諸如水分散體穩(wěn)定性差和在受影響組織中的低蓄積等限制阻礙了MoS2在生物醫(yī)學(xué)應(yīng)用中的充分實(shí)現(xiàn)。為了克服這些挑戰(zhàn)青瀑，本文提出了以藍(lán)藻螺旋藻為生物模板的多功能MoS2磁性螺旋微型機(jī)器人(MoSBOTs)璧亮，用于治療和生物識(shí)別應(yīng)用。細(xì)胞相容性微型機(jī)器人結(jié)合了近紅外輻射下的遠(yuǎn)端磁導(dǎo)航和二硫化鉬光熱活性斥难。由此產(chǎn)生的MoSBOTs的光吸收特性被用于靶向光熱消融癌細(xì)胞和在微創(chuàng)腫瘤治療應(yīng)用中的動(dòng)態(tài)生物識(shí)別枝嘶。擬議的多治療MoSBOT在無(wú)數(shù)癌癥治療和診斷相關(guān)應(yīng)用中具有相當(dāng)大的潛力，規(guī)避了當(dāng)前消融手術(shù)的挑戰(zhàn)哑诊。

 

 

6. Huaijuan Zhou, Carmen C. Mayorga-Martinez, Salvador Pané, Li Zhang, and Martin Pumera. Magnetically Driven Micro and Nanorobots. Chem. Rev. 121 (8), 4999–5041 (2021).

摘要：在不同的流體環(huán)境中群扶，微和納米游泳者的操縱和導(dǎo)航可以通過化學(xué)物質(zhì)、外場(chǎng)甚至運(yùn)動(dòng)細(xì)胞來(lái)實(shí)現(xiàn)镀裤【翰基于磁場(chǎng)驅(qū)動(dòng)策略具有遠(yuǎn)程和時(shí)空控制、無(wú)燃料暑劝、高度可重構(gòu)性骆莹、可編程性、可回收性和通用性等優(yōu)點(diǎn)铃岔，許多研究者選擇磁場(chǎng)作為主動(dòng)外部驅(qū)動(dòng)源汪疮。這篇綜述介紹了磁性微/納米機(jī)器人的基本概念和優(yōu)點(diǎn)峭火，以及磁場(chǎng)和磁性材料的基本知識(shí)，磁場(chǎng)操作的設(shè)置智嚷，磁場(chǎng)結(jié)構(gòu)卖丸，以及有效運(yùn)動(dòng)的對(duì)稱破壞策略。討論了這些概念來(lái)描述微/納米機(jī)器人與磁場(chǎng)之間的相互作用盏道。本文介紹了鞭毛磁機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)機(jī)制(如螺旋狀運(yùn)動(dòng)和行波運(yùn)動(dòng)/纖毛運(yùn)動(dòng))和表面行走器(如表面輔助運(yùn)動(dòng))稍浆，磁場(chǎng)在其他推進(jìn)方法中的應(yīng)用，以及微/納米機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)之外的磁刺激猜嘱，以及(準(zhǔn))球形衅枫、螺旋形、柔性朗伶、線狀和生物混合磁機(jī)器人的制造技術(shù)弦撩。MagRobots在靶向藥物/基因遞送、細(xì)胞操作论皆、微創(chuàng)手術(shù)益楼、活檢、生物膜破壞/根除点晴、成像引導(dǎo)遞送/治療/手術(shù)感凤、環(huán)境修復(fù)污染去除和(生物)傳感等方面的應(yīng)用也進(jìn)行了綜述。zui后粒督，討論了磁動(dòng)力小型化電機(jī)目前面臨的挑戰(zhàn)和未來(lái)的發(fā)展前景陪竿。

 

7. Pierre E. Dupont, Bradley J. Nelson, Michael Goldfarb, Blake Hannaford, Arianna Menciassi, Marcia K. OMalley, Nabil Simaan, Pietro Valdastri, and Guang-Zhong Yang. A decade retrospective of medical robotics research from 2010 to 2020. Sci. Robot. 6 (60), eabi8017 (2021).

摘要：機(jī)器人是一門前瞻性的學(xué)科。人們的注意力集中在確定下一個(gè)重大挑戰(zhàn)上屠橄。然而族跛，在醫(yī)療機(jī)器人等應(yīng)用領(lǐng)域，重要的是要在清楚了解研究界zui近取得的成就以及這項(xiàng)工作在臨床需求和商業(yè)化方面的地位的基礎(chǔ)上規(guī)劃未來(lái)锐墙。這篇綜述文章確定并分析了過去十年中醫(yī)療機(jī)器人的八個(gè)關(guān)鍵研究主題庸蔼。這些主題領(lǐng)域是使用確定十年中被引用次數(shù)較多的論文的搜索標(biāo)準(zhǔn)確定的。我們這篇評(píng)論文章的目標(biāo)是為讀者提供一種方便的方式來(lái)快速欣賞過去十年中醫(yī)療機(jī)器人領(lǐng)域一些令人興奮的成就;因此贮匕，我們只關(guān)注每個(gè)專題領(lǐng)域的少數(shù)開創(chuàng)性論文。我們希望本文能夠培養(yǎng)研究者的創(chuàng)業(yè)精神花枫，以縮小研究與翻譯之間日益擴(kuò)大的差距刻盐。

 

8. L. O. Mair, G.s Adam, S. Chowdhury, A. Davis, D. R. Arifin, F. M. Vassoler, H. H. Engelhard, J. Li, X. Tang, I. N. Weinberg, B. A. Evans, J. W.M. Bulte and D. J. Cappelleri. Soft Capsule Magnetic Millirobots for Region-Specific Drug Delivery in the Central Nervous System. Front. Robot. AI 8:702566. doi: 10.3389/frobt.2021.702566 (2021).

摘要：小型軟機(jī)器人系統(tǒng)正在探索醫(yī)學(xué)上的無(wú)數(shù)應(yīng)用。具體來(lái)說劳翰，能夠遠(yuǎn)程操作的磁驅(qū)動(dòng)微型機(jī)器人在治療藥物和生物制劑的靶向遞送方面具有巨大的潛力敦锌。以前在微型機(jī)器人上的許多努力都致力于在水環(huán)境和堅(jiān)硬表面上的運(yùn)動(dòng)。然而佳簸，我們的人體是由致密的生物組織構(gòu)成的乙墙，這就要求研究人員開發(fā)出能夠在組織表面上移動(dòng)的新型微型機(jī)器人颖变。翻滾微型機(jī)器人是這些設(shè)備的一個(gè)子類，能夠在旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)引導(dǎo)下在表面上行走听想。利用微型機(jī)器人將有效載荷運(yùn)送到敏感組織的特定區(qū)域是醫(yī)療微型機(jī)器人的主要目標(biāo)腥刹。中樞神經(jīng)系統(tǒng)(CNS)組織由于其精致的結(jié)構(gòu)和高度區(qū)域特異性的功能是一個(gè)主要的候選者。在這里汉买，我們展示了軟體海藻酸鹽膠囊的表面行走能力衔峰，能夠在離體大鼠皮層和小鼠脊髓上移動(dòng)，展示了多位置小分子遞送到每種組織上多達(dá)六個(gè)不同的位置蛙粘，具有高空間特異性垫卤。海藻酸鹽凝膠的柔軟性可以防止微機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中與中樞神經(jīng)系統(tǒng)組織摩擦造成的損傷。該技術(shù)的發(fā)展可用于臨床和臨床前應(yīng)用出牧，如藥物輸送穴肘、神經(jīng)刺激和診斷成像。

 

9. Daphne O. Asgeirsson, Michael G. Christiansen, Thomas Valentin, Luca Somm, Nima Mirkhani, Amin Hosseini Nami, Vahid Hosseini and Simone Schuerle. 3D magnetically controlLED spatiotemporal probing and actuation of collagen networks from a single cell perspective. Lab on a Chip, 21(20) 3850-3862 (2021)

摘要：細(xì)胞不斷地感知和反應(yīng)來(lái)自周圍基質(zhì)的機(jī)械信號(hào)舔痕，這些基質(zhì)由生物聚合物的纖維網(wǎng)絡(luò)組成评抚，影響著細(xì)胞的命運(yùn)和行為。利用磁控制的幾種有效方法已經(jīng)開發(fā)出來(lái)赵讯，以評(píng)估細(xì)胞外基質(zhì)(ECM)模型內(nèi)的微力學(xué)特性盈咳。然而，其中許多僅限于平面內(nèi)傳感和驅(qū)動(dòng)边翼，這不允許在其完整的3D環(huán)境中探測(cè)矩陣鱼响。此外，很少有人注意到模型ECM系統(tǒng)特有的因素组底，這些因素可以深刻地影響其中包含的細(xì)胞丈积。在這里，我們提出了利用磁微探針(μ rod)在與細(xì)胞相關(guān)的尺度上對(duì)細(xì)胞外基質(zhì)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行時(shí)空探測(cè)和操作的方法债鸡。我們的技術(shù)利用3D磁場(chǎng)生成江滨，物理建模和圖像分析來(lái)檢查和應(yīng)用纖維膠原蛋白基質(zhì)的機(jī)械刺激。我們確定了剪切模量范圍在數(shù)百Pa到數(shù)十kPa之間厌均，并模擬了接近剛性表面和局部纖維致密化的影響唬滑。我們分析了響應(yīng)10 pNm量級(jí)的磁扭矩所產(chǎn)生的矩陣變形的空間范圍和動(dòng)力學(xué)，在跨越數(shù)十微米的區(qū)域內(nèi)偏轉(zhuǎn)纖維棺弊。zui后晶密，我們演示了熒光標(biāo)記μ桿的三維驅(qū)動(dòng)和姿態(tài)提取。

 

10. D. Ahmed, A. Sukho, D. Hauri, D. Rodrigue, G. Maranta, J. Harting and B. J. Nelson. Bioinspired acousto-magnetic microswarm robots with upstream motility. Nature Machine Intelligence 3, 116–124, 2021.   

摘要：抗血流推進(jìn)的能力模她，即執(zhí)行正流變性稻艰，可以為靶向治療和非侵入性手術(shù)的應(yīng)用提供令人興奮的機(jī)會(huì)。到目前為止侈净，還沒有生物相容的技術(shù)來(lái)引導(dǎo)微粒在背景流體中逆流而上尊勿。受到許多自然發(fā)生的微游泳者的啟發(fā)僧凤，如細(xì)菌、精子和浮游生物元扔，它們利用壁面的防滑邊界條件來(lái)展示上游推進(jìn)力躯保，在這里，我們報(bào)告了自組裝微群的設(shè)計(jì)和特征摇展，這些微群可以在外部聲場(chǎng)和磁場(chǎng)的組合下執(zhí)行上游運(yùn)動(dòng)吻氧。聲波和磁場(chǎng)對(duì)人體都是安全的，非侵入性的咏连，可以深入人體盯孙，在臨床環(huán)境中得到了很好的發(fā)展。這兩個(gè)領(lǐng)域的結(jié)合可以克服單一驅(qū)動(dòng)方法所遇到的局限性祟滴。討論了微群進(jìn)行滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)所需的聲致反作用力的設(shè)計(jì)準(zhǔn)則振惰。我們展示了實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)與我們的模型之間的定量一致，該模型捕獲了滾動(dòng)行為垄懂。上游能力提供了一種將小藥物分子輸送到難以到達(dá)的部位的設(shè)計(jì)策略骑晶，代表了實(shí)現(xiàn)微納米系統(tǒng)導(dǎo)航對(duì)抗血流的基本步驟。 

 

11. C. C. J. Alcantara, F. C., Landers, S. Kim, C. de Marco, D. Ahmed, B. J., Nelson, S. Pane. Mechanically interlocked 3D multi-material micromachines. Nat. Commun. 11:5957 [https://doi.ord/10.1038/s41467-020-19725-6] (2020).

摘要：金屬和聚合物在物理化學(xué)性質(zhì)上是不同的材料草慧，但在功能上是互補(bǔ)的桶蛔。因此，金屬有機(jī)結(jié)構(gòu)可以在小型機(jī)器人中引入豐富的新應(yīng)用漫谷。然而仔雷，目前的制造技術(shù)無(wú)法加工三維金屬和聚合物部件。在這里舔示，我們展示了通過結(jié)合3D光刻碟婆、模具鑄造和電沉積，混合微觀結(jié)構(gòu)可以互鎖惕稻。我們的方法可用于實(shí)現(xiàn)具有前所未有的分辨率和拓?fù)鋸?fù)雜性的復(fù)雜多材料微器件竖共。我們證明了金屬成分可以與由不同種類的聚合物制成的結(jié)構(gòu)相結(jié)合。金屬和聚合物的特性可以并行利用俺祠，從而產(chǎn)生具有高磁響應(yīng)性公给、高藥物負(fù)載能力、按需形狀轉(zhuǎn)換和彈性行為的結(jié)構(gòu)蜘渣。我們通過展示新的微型機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模式和控制的群體聚集來(lái)展示我們的方法的優(yōu)勢(shì)妓布。

 

12. N Mirkhani, M Christiansen and S. Schuerle. Living, self-replicating ferrofluids for fluidic transport. Adv. Funct. Mater. 2020, 2003912.

摘要：磁驅(qū)動(dòng)為微流體泵送和靶向藥物輸送等應(yīng)用提供了一種無(wú)線控制鐵磁流體流動(dòng)的方法。盡管這些概念很有前景宋梧，但實(shí)際使用合成鐵磁流體作為流動(dòng)致動(dòng)器通常需要高濃度，并且受到低鐵磁流體動(dòng)力耦合效率和不均勻流場(chǎng)的阻礙狰挡。受趨磁細(xì)菌(MTB)表現(xiàn)出的磁性和流體動(dòng)力學(xué)形式的啟發(fā)捂龄，這項(xiàng)工作研究了將這些微生物作為一種活的释涛、自我復(fù)制的鐵磁流體，通過磁力強(qiáng)制旋轉(zhuǎn)來(lái)改善流體運(yùn)輸倦沧。以多核氧化鐵納米顆粒作為性能基準(zhǔn)唇撬，在旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)下的MTB顯示出更均勻和高效的流動(dòng)。無(wú)論是磁性材料的體積還是總的體積分?jǐn)?shù)的比較展融，都增強(qiáng)了耦合性窖认。為了闡明在輸運(yùn)中與邊界的相互作用的機(jī)制作用，開發(fā)了一個(gè)計(jì)算模型并進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證告希。應(yīng)用該模型扑浸，預(yù)測(cè)了兩種不同且可行的磁控制策略:一個(gè)旋轉(zhuǎn)梯度場(chǎng)，盡管邊界促進(jìn)相反方向的流動(dòng)燕偶，但仍產(chǎn)生定向流動(dòng);一個(gè)靜磁門控場(chǎng)喝噪，實(shí)現(xiàn)空間選擇性驅(qū)動(dòng)。為MTB確定的優(yōu)勢(shì)屬性為實(shí)現(xiàn)這些策略打開了設(shè)計(jì)空間指么。

 

13. M. K. Hausmann, A. Hauser, G. Siqueira, R. Libanori, S. L. Vehusheia, S. Schuerle, T. Zimmermann and A. R. Studart. Cellulose-Based Microparticles for Magnetically Controlled Optical modulation and Sensing. Small 16, 1904251 (2020).

摘要：具有雙折射光學(xué)特性的響應(yīng)材料已經(jīng)在一些現(xiàn)代電子設(shè)備中被用于光的操縱酝惧。雖然電場(chǎng)通常用于實(shí)現(xiàn)光調(diào)制，但磁刺激可能為遠(yuǎn)程控制和操縱光提供誘人的補(bǔ)充方法伯诬。本文報(bào)道了具有不同尋常磁光性質(zhì)的磁響應(yīng)雙折射微粒的合成和表征晚唇。這些功能微顆粒是通過微流控乳化工藝制備的，其中水基液滴在流動(dòng)聚焦裝置中產(chǎn)生并拉伸成各向異性形狀盗似，然后通過光聚合轉(zhuǎn)化為顆粒哩陕。雙折射特性是通過在液滴拉伸過程中將纖維素納米晶體排列在微顆粒內(nèi)來(lái)實(shí)現(xiàn)的，而磁性響應(yīng)性是通過在初始液滴模板中添加超順磁性納米顆粒來(lái)實(shí)現(xiàn)的桥言。當(dāng)懸浮在流體中時(shí)萌踱，微粒子可以通過外部磁場(chǎng)進(jìn)行可控操縱，從而產(chǎn)生獨(dú)特的磁光耦合效應(yīng)号阿。使用一個(gè)遠(yuǎn)程驅(qū)動(dòng)的磁場(chǎng)耦合到偏振光學(xué)顯微鏡并鸵，這些微粒可以用來(lái)將磁信號(hào)轉(zhuǎn)換成光信號(hào)扔涧，或者通過磁驅(qū)動(dòng)的微流變學(xué)來(lái)估計(jì)懸浮流體的粘度园担。

 

14. M. Xie, W. Zhang, C. fan, C. Wu, Q. Feng, J. Wu, Y. Li, R. Gao, Z. Li, Q. Wang, Y. Cheng and B.He. Bioinspired Soft Microrobots with Precise Magneto-Collective Control for Microvascular Thrombolysis. Adv. Mater. 32, 2000366 (2020).

摘要：用于生物醫(yī)學(xué)應(yīng)用的新時(shí)代軟體微型機(jī)器人需要模仿自然界生物的基本結(jié)構(gòu)和集體功能。生物相容性界面枯夜、智能功能和精確的運(yùn)動(dòng)控制是設(shè)計(jì)復(fù)雜生物環(huán)境下軟體微型機(jī)器人的關(guān)鍵參數(shù)弯汰。在這項(xiàng)工作中，受趨磁細(xì)菌(MTB)的啟發(fā)湖雹，開發(fā)了一種具有快速運(yùn)動(dòng)響應(yīng)和精確定位的仿生磁性微機(jī)器人(BMM)咏闪，用于靶向溶栓。與MTB中的磁小體結(jié)構(gòu)類似摔吏，BMM由嵌入在非膨脹微凝膠殼中的排列的氧化鐵納米顆粒(MNP)鏈組成鸽嫂。在靜態(tài)磁場(chǎng)作用下纵装，MNPs的粒子間偶極相互作用形成了線性鏈。仿真結(jié)果表明据某，裝配的程度和速度與場(chǎng)強(qiáng)成正比橡娄。BMM在旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)下實(shí)現(xiàn)了161.7μm s?1的zui大轉(zhuǎn)速和小于4%的精確定位控制。重要的是癣籽，對(duì)BMMs的運(yùn)動(dòng)分析表明挽唉，在8Hz頻率下，BMMs的同步與頻率相關(guān)筷狼，而在更高頻率下瓶籽，由于阻力扭矩的增加，BMMs的異步化桑逝。BMM可以通過磁集體控制傳遞和釋放溶栓藥物棘劣，有望用于超微創(chuàng)溶栓。

 

15. Roberto Bernasconi, Elena Carrara, Marcus Hoop, Fajer Mushtaq, Xiangzhong Chen, Bradley J. Nelson, Salvador Pané, Caterina Credi, Marinella Levi, Luca Magagnin. Magnetically navigable 3D printed multifunctional microdevices for environmental applications. Additive Manufacturing 28, 127–135 (2019)

摘要：結(jié)合立體光刻3D打印和濕金屬化技術(shù)楞遏，制作了用于水清洗的微型機(jī)器人原型茬暇。使用化學(xué)和電解沉積在3D打印部件上沉積不同的金屬層，以賦予所需的功能寡喝。特別是糙俗，利用電解共沉積的靈活性和多功能性，污染物光降解和細(xì)菌殺滅首次結(jié)合在同一設(shè)備上预鬓，通過在銀基質(zhì)中涂覆含有二氧化鈦納米粒子的復(fù)合納米涂層巧骚。由此獲得的微型機(jī)器人的微觀結(jié)構(gòu)得到了充分的表征，并通過施加旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)成功地驅(qū)動(dòng)了它們格二。從水凈化的角度來(lái)看劈彪，該裝置對(duì)水污染物具有明顯的光催化活性，對(duì)革蘭氏陰性菌具有抗菌活性顶猜。

 

16. J. Xie, C. Bi, D. J. Cappelleri and N. Chakraborty. Towards Dynamic Simulation Guided Optimal Design Of Tumbling MicrorobotS. Proc.ASME 2019 Intl. Des. Engin. Techn. Conf. and Comp and Inform. Engin. Conf. IDETC/CIE2019 (2019).

摘要：小型機(jī)器人的設(shè)計(jì)是一個(gè)基于試錯(cuò)的過程沧奴，既昂貴又耗時(shí)。目前還沒有很好的動(dòng)態(tài)仿真工具來(lái)預(yù)測(cè)微型機(jī)器人在基底上移動(dòng)時(shí)的運(yùn)動(dòng)或性能长窄。在較小的長(zhǎng)度尺度上滔吠，粘附和摩擦的影響(隨表面積的變化)變得更加明顯。因此挠日，假設(shè)兩個(gè)物體之間的接觸可以被建模為點(diǎn)接觸的剛體動(dòng)力學(xué)模擬器是不合適的疮绷。在本文中，我們提出了模擬微型機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的技術(shù)嚣潜，其中機(jī)器人與襯底之間可能存在間歇性和非點(diǎn)接觸冬骚。我們使用這個(gè)模擬器來(lái)研究不同形狀的微型機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，并選擇很有希望執(zhí)行給定任務(wù)的形狀。

 

17. S. Schuerle, A. P. Soleimany, T. Yeh, G. M. Anand, M. H?berli, H. E. Fleming, N. Mirkhani, F. Qiu, S. Hauert, X. Wang, B. J. Nelson. N. Bhatia. Synthetic and living micropropellers for convection-enhanced nanoparticle transport. Sci. Sci. Adv. 5(4), eaav4803 (2019)

摘要：納米顆粒(NPs)已成為治療各種疾病(包括癌癥唉韭、心血管和炎癥性疾病)的有利藥物輸送平臺(tái)夜涕。然而，它們將物質(zhì)運(yùn)送到病變組織的功效受到一些生理障礙的阻礙属愤。一個(gè)障礙是將藥物從血管中轉(zhuǎn)運(yùn)出來(lái)，再加上隨后進(jìn)入目標(biāo)組織的困難酸役。在這里住诸，我們報(bào)告了使用兩個(gè)不同的由旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)驅(qū)動(dòng)的微螺旋槳，通過增強(qiáng)局部流體對(duì)流來(lái)增加擴(kuò)散受限的NP輸運(yùn)涣澡。在第1種方法中贱呐，我們使用了一種稱為人工細(xì)菌鞭毛(ABF)的合成磁性微機(jī)器人，在第二種方法中入桂，我們使用趨磁細(xì)菌(MTB)群通過利用鐵流體動(dòng)力學(xué)創(chuàng)造了一種可指導(dǎo)的“活鐵磁流體”奄薇。這兩種方法都增強(qiáng)了血液外滲和組織滲透的微流體模型中的NP運(yùn)輸，該模型由以膠原基質(zhì)為邊界的微通道組成抗愁。

 

18. Daniel Ahmed, Thierry Baasch, Nicolas Blondel, Nino L?ubli, Jürg Dual & Bradley J. Nelson. Neutrophil-inspired propulsion in a combined acoustic and magnetic field. Nature Communications 8, Article number: 770 (2017)

摘要：能夠在血管系統(tǒng)中精確運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)可以為靶向治療和非侵入性手術(shù)的應(yīng)用提供令人興奮的可能性馁蒂。到目前為止，大部分工作都是在二維環(huán)境中分析推進(jìn)蜘腌，在邊界附近的可控性有限沫屡。在這里，我們展示了仿生滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)撮珠，通過在磁場(chǎng)和聲場(chǎng)中引入超順磁粒子沮脖，靈感來(lái)自于在墻壁上滾動(dòng)的中性粒細(xì)胞。在旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的作用下芯急，由于偶極子-偶極子相互作用勺届，粒子自組裝。由于聲場(chǎng)的輻射力娶耍，聚集體向通道壁遷移免姿。通過結(jié)合這兩個(gè)場(chǎng)，我們實(shí)現(xiàn)了沿邊界的滾動(dòng)式運(yùn)動(dòng)伺绽。聲場(chǎng)和磁場(chǎng)的使用在臨床環(huán)境中已經(jīng)成熟养泡。這兩個(gè)領(lǐng)域的結(jié)合能夠克服單一驅(qū)動(dòng)技術(shù)所遇到的局限性。我們相信我們的方法將對(duì)靶向治療產(chǎn)生深遠(yuǎn)的影響奈应。

 

19. Burak Zeydan, Andrew J. Petruska, Luca Somm, Roel Pieters, Yang Fang, David F. Sargent, Bradley J. Nelson. Automated Particle Collection for Protein Crystal Harvesting. IEEE Robotics and Automation Letters 2(3), (2017)  

摘要：介紹了一種用于X射線晶體學(xué)的蛋白質(zhì)晶體采集自動(dòng)化系統(tǒng)澜掩。該系統(tǒng)使用了一個(gè)基于商用現(xiàn)貨組件的紫外線成像系統(tǒng)、一個(gè)磁控工具和一個(gè)彈性行為控制器杖挣。該系統(tǒng)通過收集超過350個(gè)聚苯乙烯珠(用作晶體模擬器)肩榕，并在14小時(shí)內(nèi)在沒有人為干預(yù)的情況下將它們運(yùn)送到2毫米的預(yù)定目標(biāo)來(lái)驗(yàn)證。識(shí)別，收集株汉，運(yùn)輸和交付晶體模擬器的平均時(shí)間為2.4分鐘筐乳，類似于專家操作員。這是一個(gè)完全自動(dòng)化的蛋白質(zhì)晶體采集系統(tǒng)的首次演示乔妈。

 

20. Simone Schuerle, Ima Avalos Vizcarra, Jens Moeller, Mahmut Selman Sakar, Berna ?zkale, André Machado Lindo, Fajer Mushtaq, Ingmar Schoen, Salvador Pané, Viola Vogel and Bradley J. Nelson. Robotically controlled microprey to resolve initial attack modes preceding phagocytosis. Science Robotics 2(2), eaah6094 (2017)

摘要：吞噬細(xì)胞蝙云，免疫系統(tǒng)的掠食性細(xì)胞，不斷探測(cè)其細(xì)胞微環(huán)境路召，尋找入侵者勃刨。這需要獵物的識(shí)別，然后形成足夠穩(wěn)定的身體接觸股淡。盡管免疫細(xì)胞必須施加物理力來(lái)拾取它們的微生物獵物身隐，但由于缺乏適當(dāng)?shù)募夹g(shù)，人們對(duì)它們?cè)谕淌汕暗尼鳙C行為知之甚少唯灵。為了研究吞噬細(xì)胞的捕獵行為贾铝，在這種行為中，獵物附著在物體表面的粘合劑必須被破壞埠帕，我們利用微型機(jī)器人探針來(lái)模擬細(xì)菌垢揩。我們使用5自由度磁梯度控制系統(tǒng)(5D-MTS)模擬不同的狩獵場(chǎng)景，通過與單個(gè)巨噬細(xì)胞對(duì)抗模擬獵物的微磁鐵搞监。通過動(dòng)態(tài)調(diào)整引導(dǎo)這些微粒平移和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的能量格局水孩，探索平移和旋轉(zhuǎn)阻力如何調(diào)節(jié)巨噬細(xì)胞攻擊模式。對(duì)于平移抵抗性獵物琐驴，觀察到明顯的推拉攻擊俘种。對(duì)于桿狀、無(wú)抵抗力的獵物绝淡，它們模仿自由漂浮的病原體宙刘，細(xì)胞將獵物與它們的長(zhǎng)軸對(duì)齊，以方便捕獲牢酵。增加旋轉(zhuǎn)陷阱的剛度來(lái)模擬抵抗性或表面束縛的獵物會(huì)破壞這種重新調(diào)整過程悬包。在10⁵皮牛頓納米弧度^{- 1}左右的剛度水平下，巨噬細(xì)胞無(wú)法重新調(diào)整獵物馍乙，從而抑制了攝取布近。我們的5D-MTS被用作概念驗(yàn)證研究，以高空間和時(shí)間分辨率探測(cè)吞噬細(xì)胞的平移和旋轉(zhuǎn)攻擊模式丝格，盡管該系統(tǒng)也可用于從單細(xì)胞到器官芯片設(shè)備的長(zhǎng)度尺度上的各種其他機(jī)械生物學(xué)研究撑瞧。

 

21. Naveen Shamsudhin, Vladimir I. Zverev, Henrik Keller, Salvador Pane, Peter W. Egolf, Bradley J. Nelson, Alexander M. Tishin. Magnetically guided capsule endoscopy. Med. Phys. 44 (8), e91-e111 (2017)

摘要：無(wú)線膠囊內(nèi)窺鏡(WCE)是一種強(qiáng)大的醫(yī)學(xué)篩查和診斷工具，它是一個(gè)小膠囊被吞下并通過人體胃腸道(GI)的自然蠕動(dòng)和重力移動(dòng)显蝌。集成攝像頭的膠囊允許小腸的可視化预伺，這是以前傳統(tǒng)的柔性內(nèi)窺鏡無(wú)法到達(dá)的區(qū)域。作為一種診斷工具，它可以定位胃腸道中部出血的來(lái)源酬诀，并識(shí)別炎癥性腸病(克羅恩病)脏嚷、息肉病綜合征和腫瘤等疾病。WCE的篩查和診斷效果瞒御，特別是在胃區(qū)域父叙，受到各種技術(shù)挑戰(zhàn)的阻礙，如缺乏主動(dòng)的莢膜位置和方向控制肴裙。由于膠囊體積和能量?jī)?chǔ)存的限制高每，大多數(shù)商業(yè)膠囊缺乏治療功能。利用人體外源磁場(chǎng)來(lái)引導(dǎo)践宴、定向、驅(qū)動(dòng)和操作膠囊及其機(jī)制的可能性導(dǎo)致了對(duì)磁引導(dǎo)膠囊內(nèi)窺鏡(MGCE)的研究越來(lái)越多爷怀。本工作簡(jiǎn)要回顧了WCE技術(shù)的歷史和現(xiàn)狀阻肩。它強(qiáng)調(diào)了磁技術(shù)在推進(jìn)WCE診斷和治療功能方面的作用。這篇綜述不僅局限于胃腸道运授，還進(jìn)一步研究了磁引導(dǎo)微型機(jī)器人的技術(shù)發(fā)展烤惊，這些機(jī)器人可以在體內(nèi)充滿空氣和液體的腔體和腔體中導(dǎo)航，用于微創(chuàng)醫(yī)學(xué)吁朦。

 

22. Petruska, A.J., Edelmann, J., Nelson, B.J. Model-Based calibration for Magnetic Manipulation. IEEE Transactions on Magnetics 53.7, 2017

摘要：基于模型的磁工作空間校準(zhǔn)不僅提供了磁場(chǎng)及其梯度矩陣的平滑表示柒室，而且還使用物理約束來(lái)平滑校準(zhǔn)測(cè)量。本文首次提出了一種基于模型的磁操縱系統(tǒng)標(biāo)定技術(shù)逗宜，該技術(shù)采用非線性zui小二乘法求解每個(gè)源的標(biāo)量勢(shì)雄右。通過數(shù)值有限元仿真和實(shí)際系統(tǒng)的實(shí)例標(biāo)定，驗(yàn)證了該方法的性能纺讲，該方法可以實(shí)現(xiàn)0.9997的r2值擂仍。此外，為了方便起見熬甚，給出了球面多極展開的前三個(gè)空間導(dǎo)數(shù)的解析表達(dá)式逢渔，它們對(duì)應(yīng)于工作空間中磁偶極子上的扭矩、力和力-空間變化率乡括。

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MagnebotiX成立于2014年肃廓，總部位于瑞士蘇黎世。我們的shi界級(jí)研究人員和工程師團(tuán)隊(duì)對(duì)磁操縱系統(tǒng)的開發(fā)和生產(chǎn)充滿熱情诲泌，包括磁場(chǎng)發(fā)生器和微磁劑盲赊。憑借在該領(lǐng)域多年的專業(yè)知識(shí)，我們的產(chǎn)品支持基礎(chǔ)和應(yīng)用科學(xué)和工程研究档礁。利用通過外加磁場(chǎng)傳輸能量和引導(dǎo)的優(yōu)勢(shì)角钩，我們的系統(tǒng)提供無(wú)線工具來(lái)完成具有挑戰(zhàn)性的微操作任務(wù)。它們還用于控制在其他無(wú)法進(jìn)入的地方的不系繩機(jī)械探針，以及在微創(chuàng)生物研究中進(jìn)行有針對(duì)性的貨物遞送递礼。

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